Tagebuch zur RoboCup Rescue League DRZ in Dortmund

Rescue League Set-up Day 1: 23.4.2023

Endlich geht es los! Nach einem intensiven, 4-monatigen Sprint für die Erarbeitung eines ersten Prototyps, wird das Team Solidus mit ihrem Roboter an der German Open in der Rescue League antreten. Für das Event wird die Infrastruktur vom deutschen Rettungsrobotikzentrum DRZ zur Verfügung gestellt.

10 Teams aus 4 verschiedenen Ländern versuchen Aufgaben mit Ihren Robotern im Bereich der Bergung und Rettung zu lösen. Das beinhaltet Geschicklichkeitsübungen sowie Hindernisparcours, wie z.B. das Öffnen einer Tür öffnen, Erkennen von Wärmequellen oder auf unwegsamen Geländen sicher navigieren. Gefahrengut oder Opfer sollen anhand von Video, Sensorik oder Wärmebildkameras erkannt werden. Die Roboter werden ohne Sichtkontakt des Piloten ferngesteuert. 

Als Team Solidus der hftm sind wir das erste Mal mit dabei und werden den Roboter testen und Wettkampferfahrung sammeln. Im Fokus wird das Testen der Systemgrenzen stehen. 

Aufbau und Tests in der Halle

Um 14:30 Uhr waren alle Teilnehmer in der Halle. Das Material wurde mit einem Fahrzeug transportiert und das Team reiste per Zug. Der erste Nachmittag wurde genutzt, um die zugewiesene Team-Box einzurichten und erste Tests an den Teilsystemen zu machen. Der mitgebrachte 3D-Drucker wurden umgehend genutzt um verbesserte Bauteile zu drucken, welche die ganze Nacht im Einsatz dauern werden. Die neuen Pneus wurden auf die Felgen aufgezogen und die Kommunikation für die Manipulation am Roboter mittels Videostream verbessert.

Um 21:30 Uhr ging der erste Tag nach einer langen Reise und intensiver Zeit zu Ende.

Rescue League Set-up Day 2: 24.4.2023

Der zweite Set-up-Tag steht im Zeichen der Fertigstellung des neu entwickelten Greiferarms und der Anpassung der Software an die neuen Elemente, welche erkannt werden müssen. Wie es so geht, sind im letzten Monat noch einige Änderungen im Regelwerk («Rulebook») gemacht worden, welche noch nicht integriert werden konnten.

Was nicht passt, wird passend gemacht

Die letzten Teile aus dem 3D-Drucker passten und wir konnten ab 8.30 Uhr mit Volldampf die Endmontage des Armens in Angriff nehmen. Unter dem Motto «was nicht passt, wird passend gemacht» wurde die eine oder andere Anpassung noch vorgenommen. Danach erfolgte die Verkabelung, welche mehr Zeit in Anspruch nahm als angenommen und auch bis 23.00 am Abend noch nicht ganz angeschlossen war. Dennoch konnte am Nachmittag der Greiferarm zum ersten Mal auf das Fahrzeug montiert werden. Ein schöner Moment, da klar wurde, dass vieles passt und man unseren Roboter zum ersten Mal in voller Pracht bewundern konnte. Parallel dazu wurde an der Ansteuerung des Arms gearbeitet. Die zwei Stunden bis zum Wettkampf am dritten Tag werden zeigen, ob die Überlegungen korrekt waren und die Arbeiten genügend weit vorangetrieben werden konnten.

Neue Prioritäten setzen

Neben dem Team für den Greiferarm steht das Team für die sensorischen Erkennungen stark unter Druck. Die letzten Änderungen des «Rulebooks» konnten noch nicht alle angepasst werden. Einiges der ursprünglich eingebauten Sensoren werden für das aktuelle Setting nicht gebraucht. Dem entgegen stehen neue Bilder und Objekte, welche erkannt werden müssen. Dies führt zu einem erheblichen Aufwand. An den kurzen Meetings, welche das Team in regelmässigen Abständen hält, wurde klar, dass eine Priorisierung zu Gunsten der Stabilität der Software nötig wird.

Die Stimmung im Team ist sehr fokussiert und gut. Alle freuen sich auf Tag 3 um zu beweisen, dass sich die Mühen und Aufwände gelohnt haben.

Rescue League Competition Day 1: 25.4.2023

Noch zwei Set-up Days wurde es am ersten Wettkampftag nun ernst. Jedes Team durfte sich maximal für 6 verschiedene Parcours mit integrierten Geschicklichkeitsaufgaben eintragen. Die Zeiten sind streng getaktet. Für die Aufgaben werden von 30 Minuten: 5’ für das Einrichten in der Kabine, 22’ für die Challenge und 3’ für das Freiräumen gerechnet.

Punkte abräumen

Das Team Solidus stufte den ersten Tag als grossen Erfolg ein! Wir konnten bei 4 von 5 Parcours Punkte abräumen und der Roboter bewältigte kompromisslos die ihm gestellten Hürden ohne ernsthafte Beschädigungen. Es wurde jeweils umgehend nach jeder Challenge ein Debriefing im Team gehalten, um Erkenntnisse und mögliche kurzfristige Verbesserungen zu diskutieren.

Ein wichtiger Punkt ist die eingeschränkte Sicht des Piloten. Es erfordert ein ausgeprägtes Fingerspitzengefühl, um über eine Kamera das Fahrzeug sicher durch den Parcours lenken zu können.

Während der Challenge darf ausser dem Referee niemand mit dem Piloten kommunizieren. Um aber eine Beschädigung am System durch z.B. Überrollen zu verhindern, wurde umgehend eine «NotStop» Möglichkeit über ein Smartphone von einem zuschauenden Teammitglied implementiert. Beim Eingreifen erhält das Team zwar 2’ Strafe und darf nicht mehr weiterfahren, kann so jedoch ernsthafte Schäden am Roboter vorbeugen.  

Am Abend wurde dann bis spät in die Nacht mit Hochdruck am Arm weitergearbeitet, um möglicherweise am nächsten Tag noch mehr Punkte erzielen zu können.

Die Stimmung im Team ist sehr positiv und alle sind sehr bestrebt, für den morgigen Competition Day 2 nochmal alles zu geben, um dann im Final bestmöglich zu performen.

Rescue League Competition Day 2: 26.4.2023

Am zweiten Tag des Wettbewerbs hatten wir uns die für uns noch nicht realisierbaren Challenges für den Morgen aufgehoben. Damit wollten wir uns einen halben Tag zusätzlich verschaffen, um den Arm noch definitiv in Betrieb zu nehmen. Am Vortag wurde bis um Mitternacht versucht, den Greifarm zum Laufen zu bringen. Trotz geringen Chancen versuchten wir am Morgen noch die Challenge mit der Treppe. Leider blieb es beim Versuch, da der Schwerpunkt noch nicht ideal ist für diese Challenge.

An den Nachmittags-Challenges konnten wir uns noch einmal auf einer Bahn steigern. Wir erreichten neu 170 Punkte anstatt 40 beim ersten Versuch. Leider konnte der Greifarm nicht mehr komplett realisiert werden und so konnten wir für die Tür-Challenge nicht antreten. Schlussendlich konnte das Team Solidus auf 50% der Challenge Punkte holen. Somit ist das gesteckte Ziel, bei der ersten Teilnahme Punkte zu holen mit 300 Punkten bei weitem übertroffen.

Man konnte Erfahrungen sammeln, welche, wie sich während des Wettkampfes gezeigt hat, sich als sehr wertvoll erweisen. Es wurde schon eifrig an Ideen und Anpassungen für die Phase nach dem Wettbewerb und die Teilnahme im nächsten Jahr diskutiert.

Jeder im Team hat in den 4 Tagen 50 Stunden oder sogar mehr geleistet. Mit der An- und Rückreise waren das sehr intensive Tage. Wenn man bedenkt, dass schon in den vergangenen 2-3 Monaten mit Hochdruck am System gearbeitet wurde, dann ist den Studenten ein ruhiges Wochenende zu gönnen.

Am Tag 5 werden wir noch die 3 besten Teams im Finale bestaunen und weitere Inputs für die Zukunft sammeln.