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RoboCup - live aus Bangkok

Tagebuch einer Weltmeisterschaft

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RoboCup Team 2022

v. l. n. r: Kevin Zahn, Fabian Leuenberger, Daniel Kehrli, Alain Rohr, Gabriel Stampfli, Sven Imhof

Set-up Day 1: 11.07.22

Nach zwei Tagen in Bangkok geht es endlich los! Pünktlich um 15.00 Uhr können sich alle Teams am Empfang des BITEC-Messegeländes registrieren. Das Gebäude steht im südöstlichen Bangkok im Bezirk Bang Na und stellt insgesamt knapp 78'000 m2 Meeting-Fläche zur Verfügung.

Angekommen in der Halle müssen zuerst die verpackten Robotinos, die bereits frühzeitig angeliefert worden sind, aus den Kisten befreit werden. Alles am Roboter ist zum Glück noch da, wo es hingehört, und es wird unverzüglich die Sensorik eingestellt und der Arbeitsplatz eingerichtet.

Jeder hat bereits im Vorfeld gewusst, wo er anpacken muss, und so können wir frühzeitig mit den Verbesserungen im Code starten. 

Zum einen sollen bei einem Pausenbefehl der sogenannten «Referee Box» (elektronischer Schiedsrichter) unverzüglich alle Roboter innerhalb von 2 Sekunden stillstehen und die momentane Aktion stoppen. Eine mächtige Aufgabe, wenn man bedenkt, wie viele Schnittstellen implementiert sind. Zum anderen soll eine verbesserte Rechenzeit für den Pfad des Robotinos erreicht werden. 

Um Mitternacht werden die Lichter gelöscht und wir haben unser Ziel erreicht: Die Referee Box pausiert jetzt unsere Robis und der Berechnungsalgorithmus benötigt nur noch 0,6 Sekunden statt den ursprünglichen 12.

Set-up Day 2: 12.07.2022

Das heutige Motto heisst «Testen, testen, testen». Damit die Prozesssicherheit während der morgigen Qualifikation bei den entsprechenden Challenges gewährleistet ist, wird überall noch der Feinschliff vorgenommen. 

Die «Grasping Challenge», bei der es darum geht, Teile zu greifen, die «Navigation Challenge», bei der verschiedene Felder angefahren werden müssen, und die «Production Challenge», bei der ein Produkt zusammengebaut wird, können grösstenteils erfolgreich getestet werden. Dadurch dass unzählige Teams aus vielen verschiedenen Ligen jeweils ein eigenes WLAN einrichten, haben einige Teams in der Logistics League mit Datenverlusten bei den Verbindungen zu kämpfen. 

Um dem Risiko eines möglichen Ausfalls der Funkverbindung vorzubeugen, wird ein Roboter so aufgesetzt, dass alle Programme auf dem gleichen Rechner laufen. So wird einzig die Bandbreite für die Kommunikation mit der Referee Box benutzt. Wir sind gespannt, wie das team.solidus morgen in den ersten Qualifikationsrunden abschneiden wird.

Qualification Day 1: 13.07.2022

Endlich kommt der Tag, an dem es ernst wird. Wir melden uns für vier verschiedene «Challenge Slots» an. Das sind 30-minütige Zeitfenster, in denen das Können der Robotinos unter Beweis gestellt wird. Die Challenge Slots sind nötig, um sich für das grosse Spielfeld («Main Track») zu qualifizieren. Um auf dem grossen Spielfeld spielen zu dürfen, muss ein Produkt auf dem kleinen 5x5-Meter-Feld zusammengesetzt werden können. Leider haben wir im Vorfeld das «Rule Book» nicht genau studiert und müssen feststellen, dass es so, wie wir die Abgabe des Produktes angenommen haben, nicht regelkonform ist. Deshalb muss das in einer Feuerwehrübung umgehend angepasst werden. Es wird getestet und gecodet und jedes Mal haben wir Netzwerkprobleme. Das Team steht kurz davor, daran zu verzweifeln.

Zehn Minuten bevor die Lichter in der Halle gelöscht werden, starten wir den zehnten und letzten Versuch und sind endlich erfolgreich. Das hftm.team.solidus ist nun mit dem Zusammensetzen eines Produktes der Komplexität C1 für den Main Track qualifiziert und hat sich 47 Punkte gekrallt, yeah!

Müde, aber glücklich können wir die Halle um Mitternacht verlassen.

  • Facebook-Zeitraffer «Production Challenge C1»
    Kommentar mit Referee Box Stats

Challenge Day 2: 14.07.2022

Da unser Team schon seit gestern für den Main Track qualifiziert ist, muss der heutige Tag genutzt werden, um so viel wie möglich auf dem grossen Feld zu testen.

Wir spielen jetzt bei den Grossen mit

Anfangs wollten wir nur bei den Challenges antreten, jedoch wäre das eher ein Wettkampf gegen uns selbst gewesen. Dadurch dass sich nun ein gegnerisches Team auf dem gleichen Spielfeld befindet, die Maschinen auf dem Feld unerwartet in den Zustand «down» gehen können (Roboter sind für kurze Zeit nicht ansprechbar und können keine angeforderten Aufgaben ausführen) und dass im Allgemeinen die Distanzen erhöht sind und so die damit verbundene Genauigkeit bei der Positionierung verschlechtert wird, ist die Messlatte gleich um ein Vielfaches höher.

Ungewiss starten wir einen Trainingsablauf. Bisher haben wir noch keine Ausweichfunktionen im Robotino implementiert, aber wir wollen testen, ob überhaupt eine Produktabgabe stattfinden könnte. Zu unserem Erstaunen haben wir Glück und die gegnerischen Robotinos setzen alle aus, sodass wir zwei Spiele hintereinander gewinnen können. Das ist jedoch nur ein Testlauf und wir müssen realistisch und fair bleiben. Hätten die gegnerischen Roboter auf unserem Pfad einen Ausfall gehabt, hätte es eine Kollision gegeben und wir hätten höchstwahrscheinlich verloren. 

Meilenstein erreicht

Jedoch schafft es das hftm.team.solidus als erstes Team im Jahr 2022, ein Produkt der Komplexität C1 und C2 auf dem Main Track zu produzieren. Damit ist schon fast der maximale Schwierigkeitsgrad (C3) erreicht. 

Wir werden alles daransetzen, ein Ausweichprogramm zu schreiben, und hoffen, dass das danach auch funktioniert. Testen wird schwer, denn morgen sind die Wettkampf-Slots klar vorgegeben. Aber mit etwas Glück können wir einige Punkte holen.

 

Ich fühle mich geehrt, dass ich diese hart arbeitenden und ehrgeizigen Jungs hier in Bangkok unterstützen darf. Sie geben nicht auf, auch wenn sie durch die Komplexität des Spiels ständig mit neuen Regeln konfrontiert sind.  

Sie hängen sich mit aller Kraft rein, um technische Probleme zu lösen, die ihre erlernten Fachkenntnisse bei Weitem übersteigen – und das alles ohne RoboCup-Erfahrung! Die meisten anderen Teams haben Mitglieder, die schon einige Jahre dabei sind.

 

Link zum Zeitplan der Spiele im Main Track an Tag 3:   https://ll.robocup.org/2022-results/

Challenge Day 3: 15.07.2022

Spiel 1: Solidus vs. Carologistics

Heute ist der grosse Tag, an dem es ernst wird. team.solidus ist morgens um 8.00 Uhr das erste Team, das alles einrichtet und noch einmal testet.

Pünktlich um 10.00 Uhr geht das erste Spiel gegen Carologistics los. Wir haben leider Pech, da nach dem Start ausgerechnet das Notebook, auf dem der Java-Code für die Produktion und Navigation läuft, zum ersten Mal während des gesamten Wettbewerbs mit einem Bluescreen abstürzt. Wir starten erneut, jedoch ist unser gesamtes Set-up noch nicht genügend getestet und verbessert, sodass bei einem Neustart oft unerwartete Fehler auftreten können, die unser System lahmlegen könnten.

Spiel 2: Solidus vs. Grips

Nach der ersten deutlichen Niederlage dürfen wir gleich erneut antreten. Leider müssen wir nach kurzer Zeit wegen unerwarteter Fehlfunktionen am Greifersystem aufgeben.

Spiel 3: Carologistics vs. Solidus

Yeah, endlich passt das Set-up! Wir können ein C1 produzieren! Das hat bisher noch kein Team der hftm geschafft! Beim zweiten Produkt wird unser Roboter aber aufgrund einer Fehlfunktion unserer Ausweichfunktionen und der damit verbundenen Kollision disqualifiziert.

Spiel 4: Grips vs. Solidus

Erneute Fehlfunktionen am Greifer führen zu wiederholten Ausfällen des Systems.

 

Im Moment fahren die Gefühle Achterbahn. Wir sind sehr stolz auf das Erreichte, aber haben ein komisches Gefühl, weil wir wissen, dass noch viel mehr möglich gewesen wäre.
Am Abend sind alle Teams zu einem festlichen RoboCup-Bankett eingeladen. So wird uns eine Plattform für technische Diskussionen mit unseren Gegnern geboten.
Morgen sind die Finals zwischen den Teams Carologistics und Grips. team.solidus hat den 3. Platz erreicht und wird als Zuschauer dabei sein und alles genau beobachten, damit im nächsten Jahr neue Meilensteine erreicht werden können.

 

Wir danken an dieser Stelle allen, die uns in der Heimat unterstützt haben.

Challenge Day 4 – Finale: 16.07.2022

Heute treten das Team Grips (Universität Graz) und das Team Carologistics (RWTH Aachen) in einem «Best of Five»-Modus gegeneinander an. Die Grips starten im ersten Durchgang besser in die Partie. Danach gewinnen jedoch die Aachener 3 Spiele knapp und sind somit Logistics-League-Weltmeister beim RoboCup 2022. Wir gratulieren ihnen zu dieser hervorragenden Leistung.

Da wir nicht mehr unter Druck sind, wird die Gelegenheit in den Spielpausen genutzt, um die Final-Spiele in den anderen RoboCup-Ligen wie Soccer, Rescue oder @Work zu sehen, die teilweise sehr spannend sind.

Gegen 15.00 Uhr werden noch Gruppenfotos geschossen und die Robotinos mit dem gesamten Equipment wieder in die Holzkisten verpackt.
Pünktlich um 18.00 Uhr werden die Kiste von der thailändischen Speditionsfirma abgeholt, sodass die Robis schon bald in die Heimat unterwegs sein werden.

Das Team wird sich nach einer intensiven Woche in Thailand ausruhen und die Ferien geniessen, bevor es danach für den Abschluss der Diplomarbeit zurück in die Schweiz geht.

 

Sven Imhof

Sven Imhof

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