Tagebuch der Weltmeisterschaft

Nach einigen intensiven Vorbereitungswochen ist es endlich so weit. Team Solidus reist nach Frankreich. Voll gepackt mit 3 Robotern, Ersatzteilen, Werkzeug, Reisegepäck und viel Kaffee geht die ca. 10-stündige Autofahrt los.

Die Roboter erhielten kurz vor Abreise noch ein Upgrade der Greifer, damit alle sowohl in der Hardware wie auch Software identisch performen können.  
Die Organisatoren in Frankreich haben angesichts der Angespannten Lage für das RoboCup-Event grünes Licht gegeben.

Wir freuen uns auf die bevorstehenden Ereignisse und hoffen, dass sich die Situation in Frankreich möglichst bald entspannt.

Dank unserer frühzeitigen Ankunft durch den Materialhintereingang waren wir um exakt 08:00 Uhr, gemäß der schweizerischen Pünktlichkeit, die allerersten, die sich für den RoboCup registrierten. Währenddessen bildete sich vor dem Haupttor eine Warteschlange, da die meisten anderen Teilnehmer auf Einlass warteten. Wir begannen sofort mit dem Entpacken, der Installation und dem Aufstellen unserer Ausrüstung. Dadurch waren wir bereits mit den Vorbereitungen fertig, als die anderen Teilnehmer eintrafen.

Unser neuer Greifer funktioniert bereits hervorragend, und wir widmeten uns intensiv der Fehlerbehebung und der Anpassung der noch bekannten Probleme. Beim Zusammenführen und Testen der Teilprojekte der beiden Schulen (HSLU und HFTM) trafen unterschiedliche Koordinatensysteme aufeinander, wodurch weitere mathematische Anpassungen erforderlich waren. Die Studenten konnten ihr theoretisches Know-how in praktischer Weise einsetzen.

Schließlich führten wir einen ersten Test auf dem gerade fertiggestellten Spielfeld durch und beendeten den Abend mit einem Teilerfolg, bevor wir die Halle verließen.

Nun sind auch die letzten Teams für den Robocup eingetroffen. Der Wettbewerb, welcher morgen beginnt, wird auf allen Ebenen getestet. Das Team Solidus hat sich das Ziel gesetzt, in den Challenges die Produktion des Produktes mit der Komplexität C0 zu erreichen.

Mit dieser Errungenschaft qualifiziert man sich direkt vom Challenge-Track für den Main-Track. Das bedeutet, dass man gleichzeitig mit gegnerischen Robotern auf einem großen Spielfeld mit den Maßen 14x8 Metern spielt.

Derzeit wird die Lokalisierung sowie die Kommunikation zum Roboter getestet. Aufgrund der hohen Netzauslastung, die auf die vielen Teilnehmer aus allen Ligen zurückzuführen ist, kann es hier und da zu Kommunikationsstörungen kommen. Dies äußert sich beispielsweise in Latenzen vom Befehl bis zur Ausführung. So ist es von Vorteil, wenn der Datenverkehr möglichst gering ist.

Das Team Solidus ist jedoch mit den neusten Technologien bestens vertraut und liegt gut im Zeitplan bei der Parametrierung und dem Testen der Challenges.

Heute galt es ernst. Die Teams hatten jeweils 30-minütige Zeitfenster, um in den Challenges Punkte zu sammeln. Nach einigen kurzfristigen Anpassungen am Greifsystem konnten wir in der Kategorie "Grasping" mit zwei gleichzeitig operierenden Robotern erfolgreich 10 Punkte erzielen.

In der Kategorie "Navigation" erreichten wir 15 Punkte. Es wurden noch Tests und Parametrierungen an der Produktionschallenge durchgeführt, sodass sie am späten Abend, gegen 21:30 Uhr, erfolgreich im Übungsmodus bewältigt werden konnte. Morgen hat das Team Solidus noch bis zum Mittag Zeit, um diese Challenge zu meistern und sich für den Hauptwettkampf zu qualifizieren.

Zwischenzeitlich liegen wir auf Platz 3 im Ranking.
 

Nach dem erfolgreichen, ersten Competition Day starteten alle mit voller Zuversicht in den Morgen. Das heutige Ziel: Qualifikation für das Hauptfeld. Der «Main-Track» ist die Kö-nigsklasse für alle Teilnehmer in der Logistic-League. Das Feld ist nun 14x8 Meter gross (in den Challenges ist das Feld 5x5 Meter gross) und es sind pro Team bis zu 3 Roboter gleichzeitig im Einsatz, alle auf dem gleichen Feld.

Der Tag hat jedoch mit einigen Schwierigkeiten begonnen. Das Glück lag nicht mehr auf der Seite des Team Solidus. Es traten diverse Fehler auf, welche unter enormen Zeitdruck mit Präzision und Fingerspitzengefühl gelöst werden mussten. Unser Team hat bewiesen, dass sie unter Stress gut und konzentriert performen können. Beispielsweise wurden die Sensor-Signale stabilisiert, damit die Greifer exakter arbeiten konnten. Auch das gesamte «Error-Management» wurde verbessert. 

Nach mehreren Fehlversuchen hat es unser Team geschafft, beim aller letzten Versuch, wortwörtlich in letzter Sekunde, die Challenge zu bestehen und sich somit für den morgigen «Main-Track» zu qualifizieren. Die Freude ist riesig, nur 3 Teams haben es überhaupt so weit geschafft.
 

Heute ist es so weit: Nach der erfolgreichen Qualifizierung am gestrigen Tag dreht sich nun alles um den «Main-Track». Der Main-Track ist die schwierigste Disziplin für alle Teilnehmer, denn nun können die Teams mit bis zu drei Robotern gleichzeitig antreten. Die Koordination, damit es zu keinem Crash kommt und die Roboter sich auch sonst nicht in die Queere kommen, erfordern sehr viel können und testen.

In dem Halbfinale treten heute alle Teams gegeneinander an, die zwei Teams mit den meisten Punkten treten morgen im grossen Finale gegeneinander an.

Der Start für unser Team Solidus war schwierig, die Umstellung auf das neue Setting ist mit vielen Schwierigkeiten verbunden, welche gelöst werden mussten. Doch eines haben wir festgestellt: Unter grossem Druck performt unser Team am besten. Team Solidus hat es geschafft, in einigen Runden den amtierenden Welt- und Vizeweltmeister zu schlagen. Eine unglaubliche Leistung! Am Schluss hatten die drei führenden Teams die gleiche Punktzahl. Die hftm mit dem Team Solidus hat es leider haarscharf nicht in das Finale geschafft, da wir bei dem «Torverhältnis» hinter den anderen zwei Teams standen.

Dritter Platz! Unser Team kann mehr als stolz auf sich sein. Im Anschluss wurde diese Platzierung auch gebührend gefeiert. Das Team Solidus ist am Abend in die Stadt Bordeaux gefahren und hat sich bei einem leckeren Essen und einem guten Bier den Abend so richtig schmecken lassen.

Morgen geht es weiter mit dem Final der zwei verbleibenden Teams. Team Solidus wird das Finale unterstützen, indem sie Referee-Rollen einnehmen und die Spiele live kommentieren werden.